ROS2 Humble 설치 가이드 | alias 설정까지 한 번에! 🐢

 

앞서 기본 세팅을 마치고, 필수적인 개발 환경을 구성했는데요!

이제 본격적으로 ROS 2 Humble을 설치하고 프로젝트를 진행해 보려고 합니다.

 

이번 글에서는 ROS 2 Humble 설치 가이드와 함께 alias 설정 방법 (.bashrc 추가설정)을 자세히 알아보겠습니다.

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" ROS2 Humble 설치 가이드 | 환경 변수 설정까지 한 번에! 🐢" 

 

 

1️⃣ ROS2 humble 설치

 1-1 . 먼저 ROS2 홈페이지 접속 → Installation 클릭 → Ubuntu(deb packages) 클릭

: 저는 Ubuntu 22.04라서 ROS2 humble을 설치할 예정입니다. Ubuntu 24.04는 ROS2 jazzy를 설치!

( 추후 Ubuntu 24.04도 설치부터 한번 다뤄보겠습니다~! )

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

위 링크에는 바로 갈 수 있게 하였습니다!

 

 

 1-2 . 설치 Code 확인 & Teminator(or Terminal) 실행

: 조금 스크롤 내려보면.. 설치 Code들이 보입니다. 이 Code들을 이제 하나씩 입력해주면 됩니다!

 

 

 1-3 . 이제 홈페이지에 있는 내용을 참고하여 ROS2 humble 설치 진행 (복붙 하기)

: 아래 코드 복사해서, Teminator에 붙여넣고 Enter! 특히 터미널에 복사한 내용을 붙여넣을 때는 "Ctrl + Shift + V"

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

 

 

 1-4 . Universe 확인

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

 

 

 1-5 . ROS2 GPG key 추가

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

 

 

 1-6 . ROS2 GPG key가 잘 저장됬는지 장소 확인!

: ✅ 아래 사진과 같이 ros-archive-keyring.gpg가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.

$ ls /usr/share/keyrings/

 

 

 1-7 . sources list에 Ubuntu repository 추가

: 아래 코드 전체 복사해서, Teminator에 붙여넣고 Enter! 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

 1-8 . 확인 한번해주고~

: ✅ 아래 사진과 같이 ros2.list가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.

$ ls /etc/apt/sources.list.d/

 

 

 1-9 . 위에 내용이 모두 완료됬다면, 이제 업데이트 한번 해주기!

: ✅ 이때 Get4, Get7와 같이 ros 관련 파일이 설치됬는지 확인!

$ sudo apt update

 

 

 1-10 . 이제 ros-humble-desktop 설치!

sudo apt install ros-humble-desktop

 

 

 1-11 . ros-humble-desktop 설치 완료 후, 간단한 ROS2 테스트 진행

: ✅ 터미널 2개를 각각 열어주시고, 각각의 터미널에 아래 코드를 각각 순서대로 입력해주세요!

[1번째 터미널에]
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

[2번째 터미널에]
$ source /opt/ros/humble/setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

 

 실행결과  : talker에서 'Hello World ~'를 발행하면 listener가 talker가 발행한  'Hello World ~'를 순차적으로 받아옵니다!

 

 

 여기까지 완료했다면 "ROS2 humble 설치"가 완벽히 된겁니다!🎉 

 

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다음으로는 ROS2를 사용하기 위해선 "ROS2 환경을 불러와야합니다!"

앞서 실행했던 테스트에서도 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령어를 먼저 입력해준 이유도 ROS2 환경을 불러오기 위한 과정입니다. 이 명령어를 먼저 실행하지 않으면 ROS2 관련 명령어를 사용할 수 없습니다.

 

하지만 그렇다고 매번 터미널을 열어서 먼저 source /opt/ros/humble/setup.bash 명령어를 입력하기에는 번거로우니, 이를 ".bashrc"에 추가해서 자동으로 적용되도록 "alias 설정"해주도록 합시다!

 

 

2️⃣ ROS2 alias 설정 (기초)

 2-1 . code ~/.bashrc (VScode를 깔았다는 전제)

 

 

 2-2 . 가장 밑으로 스크롤 내린 후, sb, ros_domain alias 작성 후 저장(122번&123번 라인)

:   주의  sb와 " 사이의 등호(=)는 꼭 띄어쓰기 없이 붙여 써야 합니다. ros_domain과 "사이도 마찬가지!

alias sb="source ~/.bashrc; echo \"bashrc is reloaded!\""
alias ros_domain="export ROS_DOMAIN_ID=20; echo \"ROS_DOMAIN_ID is 20!\""

 

 

 2-3 . 새로운  터미널 열어서 sb, ros_domain을 입력하면 잘 된다!

 실행결과  : 이제 sb를 입력하면 .bashrc가 재시작하고, ros_domain을 입력하면 자기 ROS_DOMAIN_ID가 20으로 설정됩니다!

 

 

 2-4 . humble alias 설정 추가

:   주의  humble과 " 사이의 등호(=)는 꼭 띄어쓰기 없이 붙여 써야 합니다.

alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; echo \"ROS2 humble is activated!\""

 

 

 2-5 .  실행결과  : 환경을 잘 불러온다!

 

 

 

 여기까지 완료했다면

드디어 "ROS2 humble 설치"와 "기초 alias setting"까지 완벽히 완료!🎉

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지금까지

ROS2 Humble 설치 가이드 | alias 설정까지 한 번에! 🐢 였습니다!

[몇일 안으로 ROS2 기반 공부&개발 기록을 정리해서 올릴게요~~ 😚]

 

 

 궁금한 부분이 있다면 언제든지 댓글 남겨주세요!